CAN波特率及采样点配置（zynq7020）
在项目中在代码层需要配置CAN的波特率及采样点。
波特率一般采用500k或者1M，一般使用500K即满足项目需求。
有关采样点的配置，根据CiA（CAN in Automation）的建议是：
（1）一般配置在75-80%的位置
（2）选择采样点位置在85%左右为佳
（3）波特率 > 800K：75% 波特率 > 500K：80% 波特率 <= 500K：87.5%
波特率及采样点配置都需要参考下图来计算
Sync Segment：同步段（sync_seg ）
Propagation Segment ： 传播时间段（prop_seg ）
Phase Segment 1 ：相位缓冲段1（phase_Seg1 ）
Phase Segment 2 ：相位缓冲段2（phase_Seg1 ）
波特率算法公式为：
BitRate = ClockFrequency /[ (1+BRP) * (1+(1+TESG1) + (1+TESG2))]
采样点算法公式为：
SamplePoint = (sync_seg + prop_seg + phase_seg1）/（sync_seg + prop_seg + phase_seg1 + phase_seg2）×100%
根据上述公式，在查看zynq7020的芯片手册，可查找到如下公式：
文章来源：https://uudwc.com/A/BWNV
可见对于zynq7020，只需要配置寄存器就好。寄存器的相关定义如下：
所以根据上述公式，要设置波特率为500k，采样点为87.5的话，只需要设置这两个寄存器的值为24和5即可。
Xil_Out32(0xE0008008,24);
Xil_Out32(0xE000800C,5);文章来源地址https://uudwc.com/A/BWNV
