【运动规划算法项目实战】如何使用MPC算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）

Travis.X • 2023年06月25日 06:07 • 1年前 • 编程日记 • 阅读(2) • 违法举报

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文章目录

前言
一、简介
二、代码实现
- 2.1 trackRefTraj.h
- 2.2 trackRefTrajNode.cpp
- 2.3 trackRefTraj.cpp
- - - 2.3.1 代价函数
    - 2.3.2 约束条件
    - 2.3.3 求解最优问题
- 2.4 RVIZ演示
三、总结

前言

自动驾驶和机器人领域中，路径跟踪是一项关键技术，它使车辆或机器人能够沿着预定轨迹行驶或移动。传统的控制方法往往难以应对复杂的动态环境和非线性特性，而模型预测控制（Model Predictive Control，简称MPC）作为一种先进的控制方法，具有良好的适应性和鲁棒性。本文将介绍MPC算法的原理和流程，并提供代码实现，帮助读者理解和应用MPC技术进行路径跟踪。

原文地址:https://blog.csdn.net/Travis_X/article/details/130836460

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