SLAM ORB-SLAM2（1）总体框架

氢键H-H • 2023年09月18日 01:46 • 1年前 • 编程日记 • 阅读(13) • 违法举报

1. 简介

ORB-SLAM2 是一个实时和完整的视觉SLAM系统(包括闭环检测、重定位、地图重用等功能)
提供了利用单目、双目以及RGB-D相机完成稀疏三维重建的功能和接口

在这里插入图片描述
总体来说，ORB-SLAM2有三个并行的线程

用于相机的 运动轨迹跟踪

它提取输入的每帧图像（Frane）进行预处理（Pre-Process Input）提取ORB特征点
根据前后两帧的数据进行相机位姿估计（Pose Predictionor）
与局部地文章来源地址https://uudwc.com/A/DN2ga

原文地址:https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/132789962

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系站长进行投诉反馈，一经查实，立即删除！