基于激光雷达、视觉摄像头、IMU等的数据采集及播放实践

1.题目要求

通过松灵小车进行基于激光雷达、视觉摄像头、IMU等的数据采集,可以录制存储下来,播放演示。

1.1思路设计

首先我们需要开启对应的激光雷达、视觉摄像头、IMU的ros结点,然后利用命令行进行录制和保存,在进行播放,在进行播放的时候我们可以查看话题名称,以及对应的消息格式,直观的展示可以通过rviz进行可视化的展示和播放。

1.2前期知识准备

rosbag本质也是ros的节点,当录制时,rosbag是一个订阅节点,可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件;当重放时,rosbag是一个发布节点,可以读取磁盘文件,发布文件中的话题消息。简单来说,当我们有小车环境的时候,我们的rosbag就是一个订阅者的模式,当我们的包录制好了,放到其他没有小车环境的下的时候,我们播放bag的时候,它就是一个发布者的模式,我们可以看到它的话题名称,以及可以通过rqt_graph进行展示其结点之间的关系,也可以通过rviz进行可视化展示。

1.3 rosbag命令准备文章来源地址https://uudwc.com/A/Vm83o

原文地址:https://blog.csdn.net/weixin_47723732/article/details/131563266

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