基于激光雷达、视觉摄像头、IMU等的数据采集及播放实践

王小王-123 • 2023年07月10日 05:14 • 2年前 • 编程日记 • 阅读(7) • 违法举报

1.题目要求

通过松灵小车进行基于激光雷达、视觉摄像头、IMU等的数据采集，可以录制存储下来，播放演示。

1.1思路设计

首先我们需要开启对应的激光雷达、视觉摄像头、IMU的ros结点，然后利用命令行进行录制和保存，在进行播放，在进行播放的时候我们可以查看话题名称，以及对应的消息格式，直观的展示可以通过rviz进行可视化的展示和播放。

1.2前期知识准备

rosbag本质也是ros的节点，当录制时，rosbag是一个订阅节点，可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件；当重放时，rosbag是一个发布节点，可以读取磁盘文件，发布文件中的话题消息。简单来说，当我们有小车环境的时候，我们的rosbag就是一个订阅者的模式，当我们的包录制好了，放到其他没有小车环境的下的时候，我们播放bag的时候，它就是一个发布者的模式，我们可以看到它的话题名称，以及可以通过rqt_graph进行展示其结点之间的关系，也可以通过rviz进行可视化展示。

1.3 rosbag命令准备文章来源地址https://uudwc.com/A/Vm83o

原文地址:https://blog.csdn.net/weixin_47723732/article/details/131563266

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