PCL点云处理之OBB与AABB包围盒计算与注释（七十三）

前言

PCL中已有题目中两种包围盒算法的集成，这里调用实现，并对输出坐标作具体解释说明，通过自己实现的方法对比部分坐标，应注意到PCL中的OBB包围盒顶点坐标是变换后关于原点对称的坐标，并不在原来的点云位置。
当然了，PCL计算得到的是6个坐标最值，需要自己组合成8个顶点的坐标

一、OBB和AABB包围盒是什么

在平时我们会计算点云块的体积或者面积，以及一些碰撞检测的时候，都会涉及到包围盒的计算，包围盒这里我们简单归为两类：
1 AABB包围盒，包围盒的棱与坐标轴平行，也称轴向包围盒，计算相对简单很多，在要求不精细的情况下，这种包围盒是够用的
2 OBB包围盒，包围盒的棱尽可能贴近点云真实分布，与特征向量平行，也称有向包围盒，或者最小包围盒，计算相比上面那种复杂一点，在精度要求稍微高的情况下，就采用这种包围盒。而有些情况下，则只能采用这种包围盒计算方法，AABB会有较大偏差。文章来源地址https://uudwc.com/A/dM0d9

二、算法实验