目录
一.
1.硬件组成
2.模块分析
1.TB6612电机驱动模块
2.直流减速电机
3.电源稳压模块
二.接线
三.代码思路讲解（详见源码）
四.STM32cubmx配置
1.系统基础配置：（重要）
2.电机旋转方向引脚配置
3.TIM1每10ms触发一次的定时器中断
4.TIM4输出pwm
5.TIM3四倍频读取编码器电机脉冲
6.串口1配置
五.源码链接
六.总结
文章来源：https://uudwc.com/A/dMY5v
本例程采用了HAL库进行项目开发（主要使用软件CubexMX和keil5），主控使用STM32F1.3c8t6，文章末尾会有代码开源，欢迎各位对文章进行指正和探讨。
最后附有源码地址。
一.
1.硬件组成
STM32f103c8t6单片机，TB6612电机驱动，稳压模块，直流电机（带霍尔编码器）， 12v电池。
2.模块分析
1.TB6612电机驱动模块
1.模块可以驱动两路电机，AO1AO2,BO1BO2各连接一路
2.STBY接高电平，TB6612使能能够驱动电机，STBY接低电平，电机全部停止
3.VM：接12v以内电源
4.VCC：接5v电源
5.GND：接电源负极
6.PWMA和PWMB负责结束PWM来控制电机速度
7.AIN1AIN2和BIN1BIN2用来控制电机正反转，下面是驱动逻辑
2.直流减速电机
1.电机线+和电机线-连接TB6612输出AO或者BO
2.编码器GND和编码器5V连接负极电源和电源5v用来给霍尔编码器供电用于在电机工作时测量电机脉冲.
3.编码器A相，编码器B相。测量电机的旋转速度以及选装方向，这里使用定时器的编码器模式读取AB相发出的脉冲
4.我的型号的电机线数为13减速比为30，也就是电机旋转一圈会发送13 * 30 = 390个脉冲，普通的直流电机一般情况下都是这个脉冲（以商品实际信息为主）
3.电源稳压模块
我这里面使用的电池电压为12v这里使用降压模块将12v降压为5v给TB6612供电
二.接线
这里展示驱动一个编码器电机的示例。大家一定要认真接线，看清楚每一根线的作用，不要随便接线，一不小心就会冒香气（烧毁电机驱动或单片机）
注意这里是我实际的接线，大家可以根据自己单片机的引脚资源合理进行分配。（注意单片机需要与电池共GND来同步电平标准）
TB6612 |
C8T6 |
|---|---|
| STBY | 高电平(+3.3V) |
| AIN1 | PA3 |
| AIN2 | PA4 |
PWMA |
PB8 （TIM4-CH3） |
| AO1 | 电机电源+ |
| AO2 | 电机电源- |
| VM | 12V |
| VCC | 3.3V |
| GND | 和单片机共地 |
编码器
| 编码器的A、B相 | C8T6 |
|---|---|
| A相 |
PA7 (TIM3-CH1) |
| B相 |
PA6 (TIM3-CH2) |
三.代码思路讲解（详见源码）
1.定时器串口初始化等外设初始化
2.根据设定的期望脉冲通过每10ms触发一次的定时器中断来调用增量式pid函数来根据期望脉冲来调整输出的pwm，直到单片机读取到的脉冲和期望脉冲一致。
初次进行实验时，我对pid期望速度有所疑问。具体疑问是单片机读取到的是电机发送过来的脉冲，我了解到可以使用M法测速将电机转速计算出来，但是无法将转速与pwm进行联系，后来我直接将期望速度改成了期望脉冲，根据期望脉冲的差值来控制pwm，直到达到我想要的效果。
四.STM32cubmx配置
1.系统基础配置：（重要）
RCC：
SYS：
clock configuration
配置只有电机回车即可
2.电机旋转方向引脚配置
首先设置配置AIN1--PA3, AIN2-PA4的输出引脚：
和TB6612的真值表做对比，电机反转（这里让电机正转或者反转都行）
3.TIM1每10ms触发一次的定时器中断
配置过程：
开启定时器中断
4.TIM4输出pwm
使用TIM4的CH3输出pwm对应PB8引脚
5.TIM3四倍频读取编码器电机脉冲
6.串口1配置
我这里因为没有使用串口接收数据，只是作为发送数据使用，因此没有开启串口中断
到此基本配置已经完成，可以使用STM32cubmx生成代码了。
VOFA上位机查看数据：第一个数字为期望脉冲，第二个为实际脉冲，第三个为输出pwm，第四个为转速
五.源码链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ex-7BXWQoUminx9GFN6wjA
提取码：etqp
六.总结
这是我第一个基于pid的应用，最初做起来一脸迷茫，只知道原理，却不知道从哪里进行下手不知道如何将pid应用到实践中去，经过读过网上许多大佬的源码和博客，逐渐有了一定理解。文章来源地址https://uudwc.com/A/dMY5v
